Unity 3DプロジェクトへのForceSeatMIライブラリ導入設定

ForceSeatMIをプロジェクトに組み込むには、以下の手順に従ってください。

Unity 3Dプロジェクトを作成
プロジェクトのAssetsディレクトリ内にForceSeatMIディレクトリを作成します。
以下のファイルをForceSeatMIディレクトリにコピーしてください（参考として、当社のUnity 3Dサンプルをご確認いただけます）。
- ForceSeatMI.cs
- ForceSeatMI_Common.cs
- ForceSeatMI_Positioning.cs
- ForceSeatMI_Status.cs
- ForceSeatMI_TactileTranscuders.cs
- ForceSeatMI_Telemetry.cs
- ForceSeatMi_UnityAeroplane.cs
- ForceSeatMi_UnityVehicle.cs

ForceSeatMI APIは、ForceSeatPMソフトウェアの一部としてインストールされるDLLを使用します。お使いのコンピューターにForceSeatPMがインストールされていることを確認してください。

アプリケーション：位置制御

例：

TableLogPos_Unityは、抽象（論理、パーセント）単位での位置決めを示します。
TablePhyPos_Unityは、実世界の単位（逆運動学）での位置決めを示します。

両方の例で、ForceSeatPMの組み込みプロファイルSDK – Positioningを使用してください。位置決めアプリケーションでは、生のForceSeatMI APIを使用する必要があります。一般的な操作手順は次のとおりです。

ForceSeatMIをインポート
using MotionSystems;
クラス内にAPIオブジェクト変数を作成します：
private ForceSeatMI m_fsmi;
Startメソッドで初期化します：
m_fsmi = new ForceSeatMI();
すべてが読み込まれている場合は、次を呼び出します：
if (m_fsmi.IsLoaded()) { m_fsmi.BeginMotionControl(); }
SIMは、以下のいずれかの関数を使用して一定間隔で位置決めデータを送信する必要があります：
m_fsmi.SendTopTablePosLog(...); m_fsmi.SendTopTablePosPhy(...); m_fsmi.SendTopTableMatrixPhy(...);

シミュレーション終了時に次を呼び出します：

if (m_fsmi.IsLoaded())
{
  m_fsmi.EndMotionControl();
  m_fsmi.Dispose();
}

コード

以下のコードはTableLogPos_Unityの例からのものです。

// FSMI api
private  ForceSeatMI m_fsmi;
 
// プラットフォームに送信される論理座標での位置
private  FSMI_TopTablePositionLogical m_platformPosition  = new  FSMI_TopTablePositionLogical();
 
void  Start  ()
{
  // ForceSeatPMのインストールディレクトリからForceSeatMIライブラリを読み込みます
  // ForceSeatMI - BEGIN
  m_fsmi  = new  ForceSeatMI();
 
  if (m_fsmi.IsLoaded())
  {
    // プラットフォームのコンポーネントを検索
  m_shaft  =  GameObject.Find("Shaft");
  m_board  =  GameObject.Find("Board");
 
  SaveOriginPosition();
  SaveOriginRotation();
 
    // データ構造をクリアし、正しいサイズを設定して準備します
  m_platformPosition.mask = 0;
  m_platformPosition.structSize = (byte)Marshal.SizeOf(m_platformPosition);
 
  m_platformPosition.state =  FSMI_State.NO_PAUSE;
 
    // デモアプリケーションで変更可能なフィールドを設定します
  m_platformPosition.mask =  FSMI_POS_BIT.STATE |  FSMI_POS_BIT.POSITION;
 
  m_fsmi.BeginMotionControl();
 
  SendDataToPlatform();
    // ForceSeatMI - END
  }
  else
  {
  Debug.LogError("ForceSeatMIライブラリが見つかりません。ForceSeatPMをインストールしてください。");
  }
}
 
void  OnDestroy()
{
  // ForceSeatMI - BEGIN
  if (m_fsmi.IsLoaded())
  {
  m_fsmi.EndMotionControl();
  m_fsmi.Dispose();
  }
  // ForceSeatMI - END
}
 
private void  SendDataToPlatform()
{
  // パラメータを論理単位に変換
  // ForceSeatMI - BEGIN
  m_platformPosition.state =  FSMI_State.NO_PAUSE;
  m_platformPosition.roll = (short)Mathf.Clamp(m_roll  /  DRAWING_ROLL_MAX  *  PLATFORM_POSITION_LOGIC_MAX, PLATFORM_POSITION_LOGIC_MIN, PLATFORM_POSITION_LOGIC_MAX);
  m_platformPosition.pitch = (short)Mathf.Clamp(m_pitch  /  DRAWING_PITCH_MAX  *  PLATFORM_POSITION_LOGIC_MAX, PLATFORM_POSITION_LOGIC_MIN, PLATFORM_POSITION_LOGIC_MAX);
  m_platformPosition.heave = (short)Mathf.Clamp(m_heave  /  DRAWING_HEAVE_MAX  *  PLATFORM_POSITION_LOGIC_MAX, PLATFORM_POSITION_LOGIC_MIN, PLATFORM_POSITION_LOGIC_MAX);
 
  // データをプラットフォームへ送信
  m_fsmi.SendTopTablePosLog(ref  m_platformPosition);
  // ForceSeatMI - END
}

アプリケーション：車両シミュレーション

例： Telemetry_Veh_Unity（ForceSeatPMの組み込みプロファイルSDK – Vehicle Telemetryを使用）車両シミュレーションアプリケーションでは、ForceSeatMI_UnityVehicleヘルパーインターフェースを使用できます。一般的な操作手順は次のとおりです。

クラス内にAPIオブジェクト変数を作成します：
private ForceSeatMI_UnityVehicle m_Api;

Startメソッドで初期化します：

m_Api  = new  ForceSeatMI_UnityVehicle();

次を呼び出します：
m_Api.Begin();
SIMは、次の関数を使用して一定間隔でテレメトリデータを送信する必要があります：
m_Api.Tick(...);
シミュレーション終了時に次を呼び出します：
m_Api.End();

コード

以下のコードはTelemetry_Veh_Unityの例からのものです。

private void  Start()
{
  m_Rigidbody  =  GetComponent();
 
  // ForceSeatMI - BEGIN
  m_Api  = new  ForceSeatMI_UnityVehicle();
  m_Api.Begin();
  // ForceSeatMI - END
}
 
private void  OnDestroy()
{
  // ForceSeatMI - BEGIN
  m_Api.End();
  // ForceSeatMI - END
}
 
private void  Move(float  steering,  float  accel,  float  footbrake,  float  handbrake)
{
  ...
 
  // ForceSeatMI - BEGIN
  m_Api.Tick(m_Rigidbody, Time.deltaTime,  false,  0,  0, m_CurrentGearNumber);
  // ForceSeatMI - END
}

アプリケーション：フライトシミュレーション

例： Telemetry_Fly_Unity（ForceSeatPMの組み込みプロファイルSDK – Plane Telemetryを使用）フライトシミュレーションアプリケーションでは、ForceSeatMi_UnityAeroplaneヘルパーインターフェースを使用できます。一般的な操作手順は次のとおりです。

クラス内にAPIオブジェクト変数を作成します：
private ForceSeatMi_UnityAeroplane m_Api;

Startメソッドで初期化します：

m_Api  = new  ForceSeatMi_UnityAeroplane();

次を呼び出します：
m_Api.Begin();
SIMは、次の関数を使用して一定間隔でテレメトリデータを送信する必要があります：
m_Api.Tick(...);
シミュレーション終了時に次を呼び出します：
m_Api.End();

コード

以下のコードはTelemetry_Fly_Unityの例からのものです。

private void  Start()
{
  m_Rigidbody  =  GetComponent();
  m_OriginalDrag  =  m_Rigidbody.drag;
  m_OriginalAngularDrag  =  m_Rigidbody.angularDrag;
 
  // ForceSeatMI - BEGIN
  m_Api  = new  ForceSeatMI_UnityAeroplane();
  m_Api.Begin();
  // ForceSeatMI - END
}
 
private void  OnDestroy()
{
  // ForceSeatMI - BEGIN
  m_Api.End();
  // ForceSeatMI - END
}
 
private void  FixedUpdate()
{
  ...
 
  // ForceSeatMI - BEGIN
  m_Api.Tick(m_Rigidbody, Time.deltaTime,  false);
  // ForceSeatMI - END
}